内容简介
先上一张百度 Apollo 的技术架构图。
可以看出除了第一排在云端工作的的模块，剩下的模块都是需要实时跑在车上的。来分析每一层的功能。
Open Software Platform
自动驾驶系统最为重要的软件层。
这一层包含了最底层的RTOS(Real Time Operation System)和第二层的运行软件所需的框架环境(Runtime Framework)，再到第上层的各个子模块（地图引擎、定位、感知、规划、控制、端到端、人机界面）。
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